工作のヒント集
ここでは、アームやリンクの動きについてのヒントや、マイクロスイッチを使った抑制回路、
RCサーボとマイクロスイッチを使った正逆転回路を紹介します。

店長が中学生の頃は、技術家庭科で当たり前のように勉強したのですが、最近は学ぶ機会が
無いようで、どうしたら良いかわからないという声もよく聞きます。

店長が葛城中学校の学生時代、技術家庭科の藤原先生から学んだ一部を紹介します。

アームの動きを考える
クレーンのように真っ直ぐ伸びたアームでも良いのですが、ローバーのように地上のサンプルを
採取したり、進行方向の障害物を排除するには真っ直ぐのアームは不向きです。

そこで目をつけたのがパワーショベルのアーム、カギ型に曲げる角度を調節すればいいわけです。

垂直に立ったアームを、クランクを使い前後に動かすことにより、アームを上下させています。

パワーショベルは、さらに可動のアームが1本付いていて、複雑な動きをさせることが出来ます

動きのヒントとなったパワーショベルのアーム。油圧制御で、上下・前アームの前後、ショベルのあおり制御を行う。
上図の動きを再現したKITTY−1のアーム

マジックハンドの動き
KITTY−1のマジックハンドの動きを判りやすいように図にして見ました。

L型のクランクの片一方のアームに、横長の穴を開け、ピンがスライドしながら前後に動くと、閉じたり開いたりさせることができます。

クランクの良いところは、調整により、掴む離すを一方回転で行うことができるところです。

キクイチのローギヤマルチユニットは掴む離すの操作が分かれています


動きを制御する回路
最大動作角度を制御したい時、マイクロスイッチを2個使って行うことができます。

コントローラーから来る線は4本で、通常の配線とは違うので配線図をよく見てください。

マイクロスイッチは、タミヤ製品を参考にして配列等を説明しています。


サーボを使った逆転スイッチ
ラジコンクラスでエントリーする場合、全ての操作をサーボで行おうとする考える参加者がほとんどのようです。

サーボは、重いものを持ち上げようとすると当然、値段も高くなります。

マイクロスイッチと市販のギヤボックスを使ってやれば、比較的コストを安く抑えることが可能です。

店長が中一の時、似たような物(階段の上と下でスイッチを点けたり消したりできる回路を作る)が課題に出て、それ以来ラジコン電動ボートの前後進の切り替えなどいろいろな事に使っています。

上項の動きの制御と組み合わせればかなり細かい動作をさせることも可能

いろいろな動きをさせるために、最近ではPICなどのマイコンを使うケースもあります。
しかし、プログラムを組んだり、組んだプログラムを修正することを考えれば、機械式やアナログ式の
制御方法が小中学生にはわかりやすいように思えます。
機械式・アナログ式で充分に動きを理解してからマイコン制御にチャレンジしてみてください。

もっと良い方法はいろいろあるかもしれません、動きをよぉ〜く考えて新しいものをつくってみましょう。